Imi Lichtenfeld nacque a Budapest nel 1910. Cresciuto nella città di Bratislava, fu fin da giovane un eccellente sportivo: nuotatore, ginnasta, lottatore e boxeur. Vinse diversi campionati nazionali e internazionali, venendo infine considerato uno dei più forti lottatori dell'Europa.

Intanto l'antisemitismo nazista si espandeva a macchia d'olio, ed Imi sentì così la necessità di organizzare un gruppo di giovani atleti (per la maggior parte pugili, lottatori o culturisti) il cui compito sarebbe stato quello di proteggere la comunità ebraica locale dalle truppe naziste.

Partecipava così a numerosi scontri che lo tempravano nello spirito e, allo stesso tempo, gli palesavano la differenza tra il combattimento sportivo e quello da strada. È in questo periodo che nascono le prime basi del Krav Maga.

Nel 1940 Imi era ormai diventato un problema per le autorità locali e decise così di scappare da Bratislava, cercando rifugio in Israele. Dopo un viaggio che, per varie circostanze avventurose, durò un anno e mezzo, Imi entrò in Palestina presentandosi al Generale Yitzhak Sadeh, che guidava la Haganah (organizzazione paramilitare ebraica).

Dopo avergli mostrato le sue particolari doti nel combattimento corpo a corpo, nel 1944 Imi diventò l'addestratore dell'Haganah, insegnando, anche alle unità di elite, l'educazione fisica, il nuoto, l'uso del coltello, le tecniche con la baionetta, bastone, l'eliminazione delle sentinelle e il combattimento corpo a corpo.

Nel 1949 nasceva lo Stato d'Israele con le sue forze di difesa, le leggendarie I.D.F (Israeli Defence Force), che Imi servirà per 20 anni, affinando tecniche di auto-difesa, nell'intento di codificare un metodo di combattimento semplice ed efficace contro differenti tipi di attacchi a mano nuda, con corpi contundenti, con il coltello, con armi da fuoco, ecc. Ed è così che Imi diede vita al Krav-Maga, sistema con un'etica formativa basata sui valori dell'umiltà e del rispetto per gli altri, senza discriminazioni di sorta, al quale egli non finiva di dedicare le proprie energie.

Ritiratosi dall'esercito, Imi adattava il Krav Maga alle esigenze civili (uomini, donne e bambini) aprendo due centri dove poterlo praticare: uno a Tel Aviv e uno a Netanya. Nel 1972 il Krav Maga veniva quindi riconosciuto dal Wingate Institute of Sport and Physical Education ed integrato nelle scuole, negli istituti privati e nei Kibbutz e Moshavim. Nel 1978 nasceva l'Associazione Israeliana Krav Maga (Israeli Krav Maga Association), in cui Imi ricopriva la carica di presidente, con lo scopo di far conoscere il Krav Maga anche fuori dello Stato d'Israele.
Imi, quindi, affidava tale compito ad alcuni dei suoi migliori allievi e discepoli: Richard Douieb (per l'Europa occidentale), Darren Levine (per gli Stati Uniti) ed Eyal Yalinov (per l'Europa dell'Est). Il sistema che Imi ha creato prevede un'etica formativa basata su valori morali che danno risalto all'importanza dell'umiltà e del rispetto per gli altri, e senza fare distinzioni di etnia, sesso e classe sociale. Fino agli ultimi giorni della sua vita Imi ha continuato a sviluppare le tecniche e i concetti del Krav Maga, controllando il progresso di tutti gli istruttori, perfezionandoli uno ad uno.